Robot Manipulátor – Proces Uchopení

01

Krok 01 / Výchozí pozice

PŘÍSAVKA
MIMO KOSTKU

STANDBY

Robot je ve výchozí poloze. Rameno Mitsubishi je nastaveno tak, aby přísavka nevstupovala do pracovního prostoru kostky. Vakuový systém je neaktivní.

VAKUUM 0 kPa

KONTAKT NE

FÁZE INIT

02

Krok 02 / Najetí

PŘÍSAVKA
NAJÍŽDÍ NA KOSTKU

MOVING

Robotické rameno provádí naváděcí pohyb. Přísavka se pohybuje přesně po definované trajektorii směrem k horní ploše kovové kostky na pracovním stole.

VAKUUM 0 kPa

RYCHLOST LOW

FÁZE APPROACH

03

Krok 03 / Přisátí

PŘÍSAVKA SE
PŘISAJE KE KOSTCE

GRIPPING

Přísavka dosedá na horní plochu kostky. Vakuový generátor aktivuje podtlak – přísavka vytváří hermetické těsnění se surface kostky a drží ji pevně.

VAKUUM −60 kPa

KONTAKT ANO

FÁZE GRIP

04

Krok 04 / Zvedání

KOSTKA SE
ZVEDÁ

LIFTING

Robot zdvíhá kostku do výšky. Vakuové přichycení drží stabilně po celou dobu pohybu. Rameno je připraveno přenést kostku na cílovou pozici.

VAKUUM −60 kPa

ZATÍŽENÍ PLNÉ

FÁZE LIFT